Es werden drei Formen des Kontaktes zwischen Tori und Uke unterschieden:

Ohne Griff in der Bewegung

Erfolgt eine Angriffsbewegung, ohne dass Uke seinen Griff stabilisieren kann, ist es Tori möglich, den Angreifer berührungslos zu lenken, lediglich durch dessen Absicht, den erfolglosen Versuch des Greifens doch noch zum Erfolg zu bringen.

Der Kontakt zwischen den Partnern stellt sich dabei durch die Absicht von Uke und die Reaktion von Tori ein.

Aikidotechniken werden in dieser Form der Anwendung, auch Kigata genannt, weitgehend berührungslos realisiert, weil durch die Bewegung des Angreifers nur dessen Lenkung nötig ist. Mit Ma-ai kommen sowohl dem Abstand als auch dem Zeitpunkt der Initialbewegung dabei große Bedeutung zu.

Mit Griff in der Bewegung

Ist es Uke möglich, seinen Griff zu stabilisieren, entstehen andere Anforderungen an die Umsetzung der Aikidotechnik.

Der stabilisierte Griff führt kurzzeitig zur Stagnation der Bewegung.

Durch einen optimalen Einsatz des Körpers im Schwerpunkt (Hara) muss sich der Angreifer ebenfalls erneut in Bewegung setzen, wodurch die Realisierung von Aikidotechniken wiederum aus der Bewegung erfolgt. Diese Ausführungsform wird auch Tanren genannt.

Mit Griff vor der Bewegung

Während die Ausführungsvarianten Kigata und Tanren noch Initial- oder Eintrittsbewegungen enthalten, sind bei Shinken waza (Ernstfalltechnik) diese Initialbewegungen verkürzt oder gar nicht mehr vorhanden.

Die Initial- oder Eintrittsbewegungen bilden bei Shinken-waza Ausführungen die eigentliche Aikidotechnik.