Après s’être rassemblés sur les tapis, avoir échangé la salutation rituelle et effectué l’échauffement, les élèves s’assoient attentivement au bord des tapis tandis que le professeur leur présente les enchaînements.
Sur indication du professeur, deux partenaires s’entraînent ensuite généralement ensemble. En alternance régulière, l’un endosse le rôle de l’attaquant (Uke) et l’autre celui de la personne attaquée ou du défenseur (appelé Tori ou encore Nage). Tori exécute une technique face à Uke. Après généralement deux ou quatre répétitions de la technique en question, les partenaires échangent leurs rôles d’Uke et de Tori.
Les attaques consistent principalement en des coups, des prises de maintien et des étranglements. La technique elle-même est généralement divisée en trois parties. L’absorption ou le détournement de l’énergie de l’attaque, la poursuite de cette énergie jusqu’à la perte d’équilibre (de l’uke) et la technique finale, qui peut consister en une projection – éventuellement suivie d’une technique de contrôle – ou uniquement en une technique de contrôle.
Dans ce contexte, la réception et la déviation de l’attaque peuvent s’effectuer de plusieurs manières. Tori (le défenseur) peut, par un mouvement d’esquive (tai sabaki – « se déplacer dans différentes directions ») suivi d’un pas vers l’attaquant (omote ou ura – « se placer dans différentes positions par rapport à l’uke ») s’harmoniser avec l’énergie de l’attaque.
Ensuite, en canalisant l’énergie de l’attaque dans une direction déterminée par les tori, l’équilibre d’Uke est perturbé. On recourt également souvent à des techniques de poussée et de frappe suggérées (atemi) pour perturber l’équilibre.
Dès que l’uke a perdu le contrôle de son corps, il n’est plus difficile de mettre fin au mouvement par une projection ou une immobilisation.
Il existe également des exercices dans lesquels on s’entraîne à appliquer des techniques contre plusieurs partenaires à la fois (jiyuwaza) ; ainsi que des formes où la technique peut être choisie librement (randori).