Après s’être rassemblés sur les tapis, avoir échangé la salutation rituelle et effectué l’échauffement, les élèves s’assoient attentivement au bord de leur tapis pendant que le professeur leur présente les enchaînements.
Sur instruction du professeur, deux partenaires s’entraînent ensuite généralement ensemble. En alternant régulièrement, l’un endosse le rôle de l’attaquant (Uke) et l’autre celui de la personne attaquée ou du défenseur (appelé Tori ou encore Nage). Tori exécute une technique face à Uke. Après généralement deux ou quatre répétitions de la technique en question, les partenaires échangent leurs rôles d’Uke et de Tori.
Les attaques consistent principalement en des coups, des prises de maintien et des étranglements. La technique elle-même se divise généralement en trois parties : l’absorption ou la déviation de l’énergie de l’attaque, la poursuite de cette énergie jusqu’à la perte d’équilibre (de l’uke) et la technique finale, qui peut consister en une projection – éventuellement suivie d’une prise de maintien – ou simplement en une prise de maintien.
La réception et la redirection de l’attaque peuvent s’effectuer de plusieurs manières. Tori (le défenseur) peut s’harmoniser avec l’énergie de l’attaque grâce à un mouvement d’esquive (tai sabaki – « se déplacer dans différentes directions ») suivi d’un pas vers l’attaquant (omote ou ura – « s’avancer dans différentes positions vers l’uke »).
Ensuite, en canalisant l’énergie de l’attaque dans une direction déterminée par Tori, l’équilibre d’Uke est perturbé. On utilise aussi souvent des techniques de poussée et de frappe suggérées (atemi) pour perturber l’équilibre.
Dès qu’Uke a perdu le contrôle de son corps, il n’est plus difficile de conclure le mouvement par une projection ou une prise de maintien.
Il existe également des exercices permettant de s’entraîner à des techniques face à plusieurs partenaires à la fois (jiyuwaza) ; ainsi que des formes dans lesquelles la technique peut être choisie librement (randori).